Prvi pomen i detaljni opis Rukumije ostavio je Maksim Ratković 1733. god. Po njemu crkva je posvećena sv. Vaznesenju Gospoda Isusa Hrista, sazidana je od kamena i bila je zasvedena kamenim svodom. Krovni pokrivač bio je od crepa, a pored oltara i naosa crkva je imala i drvenu pripratu u kojoj je bio grob Martirija Sinajita. Crkva je bila malih dimenzija, sve do Prvog srpskog ustanka, kad su je Turci gušenjem ustanka, porušili.
Današnja crkva manastira Rukumije ima vrlo jednostavnu formu, jednobrodne je osnove sa pripratom na zapadnoj i polukružnom apsidom na istočnoj strani.
Pisani podaci govore da je crkvu živopisao 1829. godine Moler Janja.
Današnji živopis, a to potvrđuje i natpis na južnom zidu crkve uradio je monah Naum Andrić 1971. godine. Živopis je rađen u �al seko� tehnici, u kompozicionom smislu je klasičan i u potpunosti je u skladu sa pravoslavnom ikonografijom. Živopis je dosta stradao u požaru 1978. godine, a pojedine freske su toliko potamnele da se likovi nisu mogli prepoznati. Godine 1994. restauriran je, retuširan od strane ruskog freskopisca Aleksandra Točilova.
U Rukumiji se nalaze mošti prepodobnog Sinajita Martirija.
Подизање манастира Рукумија народна традиција приписује кнезу Лазару и везује за култ сестре Јелице. Овој групи манастира везаних за овај култ припадају и цркве Сестрољин, Заова и Брадача. На основу народне песме неисторијског циклуса �Бог ником дужан не остаје", наивна народна етимологија доводи име манастира у везу са рукама сестре Јелице коју су браћа Павле и Радул растргли коњима на оптужбу снаје Павловице. Историјска наука, пак, доводи име манастира у везу са грчком речи Герокомија што значи старачки дом, место где се смештају остарела лица. Већи средњовековни манастири имали су у свом комплексу и одељења за смештај и лечење старих и изнемоглих лица.
I ovde, kao i u manastiru Nimnik, ugrađeni su u crkvu fragmenti rimskih spomenika iz obližnjeg Viminacijuma.
Новија манастирска традиција која говори о краљу Милутину као ктитору Рукумије, нема историјског основа. Средњевековни извори манастир не помињу, а нема га ни у попису браничевске области из 1476. године, у коме се помиње само село Рукомије са 22 куће као саставни део заједничког тимара Хасан-бега, Абдуселима и Абдурахмана, који заједно иду у војну, а од села имају приход од 2.098 аспри. Вероватно Рукумија тада није била манастир већ само парохијска црква. Историјска наука идентификује Рукумију са манастиром Врлиште или Варлиште из каснијих турских пописа, лоцираног између села Рукумије и Маковца. Оба ова села, кнез Лазар је својевремено поклонио Раваници.
Већ поменмути Максим Ратковић, егзарх београдског митрополита 1733. године је описао скромност грађевине, оскудност опреме и бедни живот монаха у периоду посете.
У Близини Костолца, испод Сопота �на падини Лештерске греде, у шуми, на једном оцедном месту" на левој обали реке Млаве, налази се средњевековни манастир Рукумија.